aiSim
——端到端的自动驾驶仿真模拟工具
功能介绍
自研引擎提供的确定性环境和天气模拟
♦ 正确模拟相关传感器感知的环境，创建具备完全确定性和可重复性的物理环境和天气效应，为基于神经网络的多传感器感知系统提供坚实基础。
◊ 采用光线追踪和光栅化技术，模拟暴风雪、暴雨、雾天、晴天等多种天气条件。
◊ 配置多种道路参数，包括车道线磨损道路退化等。
基于物理原理的传感器实时仿真
♦ 全面精准设置模拟情况和交互环境，传感器模型库包括相机、激光雷达、雷达、超声波传感器等。
◊ 基于高度可扩展框架，实现多个GPU上分布式光追渲染，实时仿真高度复杂的多传感器配置。
◊ 测试多种相机退化和镜头失真情景对相机传感器感知能力的影响。
◊ 新传感器配置和设计能够快速测试其感知性能。
大规模生成合成数据
♦ 提供现实世界中难以捕捉的场景和车辆驾驶过程中的边缘案例，通过扩充数据集提升ADAS和AD系统的能力。
◊ 大规模生成具有随机化特性的场景案例
◊ 配备多种场景的地图和资源
◊ 提供统计信息和视觉反馈帮助用户理解合成数据
云原生用户界面和开放SDK
♦ aiSim提供的GUI功能支持本地部署和基于Web的形式，以确保用户体验和部署的无缝衔接。
♦ 配备了全面的SDK，通过API和SDK使开发人员能够进行定制化需求，实现用户工具链的无缝高效集成。
◊ 传感器API允许自定义开发或集成第三方传感器模型
◊ 场景API允许开发和使用程序控制场景中的静态&动态对象
成熟的3D资源处理编辑流程
♦ 丰富的高质量车辆模型
♦ 可编辑道路使用者动画模型
♦ 结合多种操作设计域的模块化地图编辑流程
♦ 数千个三维道路模型
♦ 1500+模板实现自由创建和定制场景
配置推荐
最佳配置
在计算密集型模拟中，采用最广泛的传感器模式，进行全面的天气和交通仿真
计算机配置
• CPU：第 7 代 Inter Core i7 处理器（或更高）
• 内存：32 GB
• 硬盘空间：200 GB
• 显卡：NVIDIA GeForce RTX 3080Ti（或更高）
• 光线追踪：对于光线追踪传感器模拟（相机、激光雷达、雷达），
需要 GPU 具有光线追踪的配置，例如 NVIDIA GeForce RTX 2080Ti
• Titan RTX
• GeForce RTX 3000系列
• GeForce RTX 4000系列
• GeForce RTX 3000系列
• Quadro RTX 3000
• Quadro RTX 4000
• NVIDIA RTX A5000
支持平台
• Windows 10 64 bit
• Ubuntu 18.04 and 20.04
性能
• 推荐使用 aiSim 的最佳配置，以发挥其全部潜力。
软件配置
• 支持 Khronos Vulkan 的最新 GPU 驱动
• 对于 Windows 10 上使用的 NVIDIA 显卡，推荐安装GeForce Game Ready 驱动
程序
• 对于 Ubuntu 系统，建议通过 Graphics Drivers PPA 获取最新的 Nvidia 驱动程序
• 7-Zip
• Python 3
• Git Bash for Windows
• VK_EXT_SCALAR_BLOCK_LAYOUT
• VK_KHR_SHADER_FLOAT_CONTROLS
• VK_EXT_DESCRIPTOR_INDEXING
• VK_KHR_SPIRV_1_4
• VK_KHR_ACCELERATION_STRUCTURE
• VK_KHR_RAY_TRACING_PIPELINE
• VK_KHR_MAINTENANCE3
• VK_KHR_PIPELINE_LIBRARY
• VK_KHR_DEFERRED_HOST_OPERATIONS
• VK_KHR_BUFFER_DEVICE_ADDRESS
• CMake 3.26 或更新版本
• Python 3
• Visual Studio 2019 16.10 和 16.11 → Microsoft Visual C++编译器 14.29
• Visual Studio 2022 17.2 → Microsoft Visual C++编译器 14.32
• Ubuntu 20.04 → GCC 9.4.0 和 Clang 10.0（带有 libstdc++）
• Ubuntu 22.04 → GCC 11.4.0 和 Clang 14.0（带有 libstdc++）
• CMake 3.26 或更新版本
升级配置
结合相机传感器，采用物体级别的仿真，
无需更复杂的光线追踪
CPU：第 7 代 Inter Core i7 处理器（或更高）
内存：32 GB
显卡：NVIDIA GeForce GTX 1080Ti（或更高）
硬盘空间：200 GB
